湖南大学无锡智能控制研究院亮相海南深海先进技术及装备成果展

以“聚融深海、新质未来”为主题的第四届海南自贸港国际科技创新合作论坛暨深海技术创新大会（2026）在海南省三亚市开幕。

作为大会重点配套活动，深海先进技术及装备成果展在三亚崖州湾科技城举办，集中展示深海领域前沿技术装备和科研成果。

湖南大学无锡智能控制研究院（以下简称“湖大无锡院”）作为参展单位应邀出席，携AUV硬件在环仿真系统亮相展会。

展位现场

展会期间，湖大无锡院展位吸引各界老师、专家与观众前来交流，无锡院全自研的“沙丁鱼”系列AUV硬件在环仿真系统引起了大家的浓厚兴趣。

展品简介

此次湖大无锡院展示的产品由AUV地面控制基站、AUV实体和Unity3D AUV 实体模型三部分构成，形成集任务控制、硬件在环、动力学仿真与三维可视化于一体的AUV仿真平台。

AUV 实体

基于RK3588硬件平台运行，内部集成动力学仿真模型和推进器、舵机等执行机构，可实时解算AUV水下运动状态并响应控制指令。

地面控制基站

负责任务下发、状态监控、参数配置与数据记录。

Unity3D AUV 实体模型

根据仿真数据实时驱动三维模型运行，直观呈现AUV姿态、航迹、深度及作业场景。

核心特点

1、架构清晰，闭环完整

地面控制基站AUV实体与Unity3D可视化模型分工明确，形成“指令下发—动力学解算—执行机构响应—状态回传—三维呈现”的完整仿真闭环。

2、RK3588边缘承载，集成度高

AUV实体将动力学仿真、推进器舵机控制和数据交互集中于RK3588平台，具备较强的边缘计算能力和接口扩展能力，便于部署与联调。

3、动力学模型真实，控制验证可靠

通过动力学仿真模型模拟 AUV 水下运动特性，能够较真实地反映推进器推力、舵面动作对姿态、航向、深度和速度的影响，为控制算法验证提供支撑。

4、推进器与舵机参与闭环，具备硬件在环能力

推进器和舵机作为真实执行机构接入仿真链路，使系统不仅停留在纯软件仿真层面，还能验证推力分配、姿态控制、航向保持等典型控制过程。

5、Unity3D可视化呈现，调试与展示更直观

Unity3D实时驱动AUV实体模型运行，可直观展示仿真过程中的运动状态、轨迹变化和任务执行情况，有利于算法调试、教学演示和成果展示。

6、成本低、迭代快、安全性好

相比真实海试，该系统可在实验室环境下快速验证控制策略和任务流程，降低试验风险与开发成本，同时支持反复迭代和参数优化。

适用场景

该系统适用于AUV控制算法验证、推进器与舵机联调、地面站功能测试、动力学行为分析、教学实训以及项目演示等场景，能够在保证仿真真实性的同时，提升开发效率和系统展示效果。

结语

水下装备的验证，不必都等到海上。未来，湖南大学无锡智能控制研究院将继续打磨AUV硬件在环仿真能力，面向海洋探测、深海资源勘探与水下工程等场景，提供更可靠、更贴近实战的验证与训练方案。